齐襄公的心思不用在处理朝政上，又残暴荒淫，喜好美色，他的兄弟们担心会招致灾祸惹及自身，纷纷逃到了外国。一个弟弟公子纠在管仲和召忽的辅佐下，逃到了鲁国。另一个弟弟公子小白，则在鲍叔牙的辅佐下逃到了莒国。

后来，在西部边境癸邱驻扎防守的连称、管至父两位将军，联合公孙无知杀死了齐襄公，公孙无知当了齐国国君，不久又被杀了。齐国国君两度被杀，国内一时动荡不安，谁当国君一时成了大问题。

齐国掌权的两位卿相分别是高傒和国子，他们两人平时都与公子小白比较友善，看不惯齐襄公与文姜的荒唐淫乱，更不愿意接受鲁国的操纵，就暗中派人到莒国去召唤公子小白回国即位国君。

公子小白得知公孙无知被杀，国内混乱无君的消息以后，就和鲍叔牙秘密商议，向莒国借了一百辆兵车，急急忙忙地从莒国往齐国进发。

鲁庄公听到公孙无知被杀的消息以后，在母亲文姜的催促下，派岀三百辆兵车，护送公子纠回齐国争夺君位。

两位公子都带着人马，分别从莒国、鲁国返回齐国争夺国君之位，让本来就动荡不安的齐国，变得更加剑拔弩张，形势十分危急。齐国大臣们经过唇枪舌战的争吵，达成了一致的约定：不论公子小白，还是公子纠，只要谁先回到齐国国都临淄，就拥立谁当国君。

管仲对鲁庄公说：“公子小白在莒国，莒国距离齐国比较近。如果公子小白先到达齐国国都，就会被拥立为国君，那时候一切就晚了。请求主公借给我快马兵车，我先去路上阻拦公子小白。”

鲁庄公点了点头，说：“这个主意很好！那要带多少兵马？”

管仲胸有成竹地说：“兵贵神速！有三十辆兵车就足够了。”

鲁庄公答应了。

管仲带着三十辆兵车昼夜奔驰，想去半路上阻截公子小白。大家驱车赶到即墨的时候，听说莒国的兵车已经过去了，于是转身就从后面去追赶公子小白。又大概追赶了三十多里地，终于追上了莒国的兵车，士兵们停下车，正在做饭。

管仲见公子小白端坐在车里，走上前去鞠躬行礼，说道：“公子别来无恙，现在打算去哪里啊？”

公子小白欠了一下身子，略显伤心地说：“父王去世，准备回齐国奔丧。”

管仲劝说道：“公子纠是主公的长子，按照礼仪名份要去主持丧礼，公子您不必走得那么匆忙，免得自己在路途上劳累受苦。”

没等公子小白答话，鲍叔牙走上前来，对管仲说：“管仲，你赶快走吧，咱们各为其主，就不要假惺惺地在这里说些废话！”

管仲看到莒国士兵都瞪着眼睛，怒气冲冲地在旁边看着，准备随时和他们打仗，又想到自己就带了三十辆兵车，担心寡不敌众，于是假装答应着带领士兵后退。没走多远，管仲突然弯弓搭箭，暗地里对准公子小白射了一箭。公子小白没有防备，被射中胸口，大喊了一声，口吐鲜血，从车上摔了下来。

鲍叔牙赶紧过来抢救，随从们都手忙脚乱，大声喊叫：“不好了！公子被射！”一起大声地哭喊起来。

见此情景，管仲眼中闪过一丝得意的笑，带着三十辆兵车，扬起鞭子，拍打马背，飞快地跑走了。

管仲以为公子小白已经被箭射中死了，感叹地说：“公子纠真有福气，命里就该做齐国的国君啊！”就派人赶回鲁国向鲁庄公报告。鲁庄公非常高兴，摆下酒席，为公子纠祝贺。

随后，鲁庄公、公子纠都想着公子小白已经中箭死了，就乐悠悠地赶路，一路上心满意足地享受着大小城邑进献的食物美酒，慢慢地向齐国进发。

等他们到达齐国的时候，万万没有想到的是，公子小白已经回到齐国，被拥立为齐国国君了！

原来，管仲暗中射岀的一箭，只是射中了公子小白的衣带钩，就是类似于皮带扣一类的金属物件。公子小白知道管仲是神箭手，担心他会再次射箭，一时急中生智，咬破舌尖，假装吐血，连鲍叔牙都瞒过了。

鲍叔牙知道事情的真相以后，赶紧对公子小白说：“管仲虽然走了，但是他可能还会回来。我们要加快速度，尽快到达齐国都城。”

于是，公子小白按照鲍叔牙的计谋，挑选了三十名精壮的士兵，换上老百姓的粗布衣服，快马加鞭，从小路飞快地奔驰，赶奔齐国都城。

快到齐国都城临淄的时候，鲍叔牙自己先进入城中，逐一拜访齐国各位大臣，热情地称赞公子小白是多么的贤明仁厚，希望大家拥立公子小白为齐国国君。

因为公子纠是长子，各位大臣都提出了一个问题：“如果公子纠很快赶来了，那该怎么办呢？”

鲍叔牙说：“齐国接连两位国君被杀，国家目前混乱不堪，必须要有贤明仁厚的君主才能稳定大局，平稳内乱。况且大家想去迎接公子纠，而公子小白却先来到，这就是天命啊！鲁国拥护公子纠，是期望有丰厚回报。过去，宋国拥护了郑国公子子突当郑国国君，就索要了郑国无数的好处，致使郑国财力不足，战争连年不断，百姓生灵涂炭。现在我国也是多灾多难，怎么还能听任鲁国摆布呢？”

众大臣感到有理，但是还有点顾虑：“那么，如何回复鲁庄公呢？”

鲍叔牙语气坚立地说：“齐国的事情，应该由我们自己说了算，我国已经有了国君，他自然就该撤军回去。”

大臣们都赞同鲍叔牙的想法，于是就迎接公子小白进入都城，拥护他继位当了国君，就是齐桓公。

鲁庄公得知消息以后，气急败坏，当即派军队进攻齐国，企图用武力干涉，夺取齐国的君位。双方在乾时举行会战，管仲向鲁庄公建议：“应当趁着公子小白刚刚继位，齐国人心尚未稳定，火速进攻齐国。”

鲁庄公却讥笑地说：“如果一切都像你预料的那样，公子小白早就被射死了。”他不听管仲的建议，结果遭遇了齐国军队的伏击，鲁军惨败，公子纠和管仲随着鲁庄公吃了败战，一起回到鲁国。

齐军乘胜追击，进入了鲁国境内。齐桓公为铲绝后患，派人送书信给鲁庄公，叫他杀死公子纠，交出管仲和召忽，否则齐军将全面进攻鲁国。

鲁庄公与大夫施伯商量。

施伯说：“齐国要管仲，决不是为了报仇雪恨，而是为了重用他。因为管仲的才干世间少有，齐国如果重用他，必然会富强称霸，就会成为鲁国的大患。我们一定要杀死管仲，将尸首还给齐国。”

鲍叔牙识破了鲁国要杀死管仲的意图，坚称：“齐桓公因为管仲的一箭之仇，恨之入骨，一定要管仲活着到齐国，亲手杀死他。”

在齐国的压力下，鲁庄公命人杀死了公子纠，将管仲和召忽两人擒住，准备把二人送还齐国让齐桓公发落。

齐桓公一心想干一番大事业，尽快让齐国富强起来，同时对一心辅佐他的鲍叔牙十分信任，希望他能出任相国。然而，鲍叔牙不仅自己不担任相国，而且还推荐管仲担任相国。

齐桓公不满地说：“管仲曾经用暗箭射我，要不是射中了衣带钩，我早就没命了。我和他有不共戴天之仇，杀了他才能解我心头之恨，怎么还能任用他担任相国！”

鲍叔牙不慌不忙地回答：“管仲那时用暗箭射您，是为了给他的主人出力。现在您如果赦免了他，让他回来担任相国，那他就同样地会效忠于您。”

经过鲍叔牙反复地劝说，齐桓公终于答应从鲁国接回管仲。经过一番精心的策划以后，齐国的使臣带着管仲离开了鲁国。

回到齐国以后，齐桓公发现管仲果然有雄才伟略，就放下了一箭之仇，任命管仲为齐国的相国。